自動(dòng)駕駛將是下述內(nèi)容的主要介紹對象，通過這篇文章，小編希望大家可以對自動(dòng)駕駛的相關(guān)情況以及信息有所認(rèn)識和了解，詳細(xì)內(nèi)容如下。

一、L3級自動(dòng)駕駛的技術(shù)原理

籠統(tǒng)來講，自動(dòng)駕駛技術(shù)分為感知、決策和執(zhí)行三大核心環(huán)節(jié)。感知指對于環(huán)境的場景理解能力，涉及通過攝像頭、雷達(dá)等傳感器識別外界信息，就好像人的眼睛和耳朵。目前的主要解決方案，都是將攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)，激光雷達(dá)等各種傳感器進(jìn)行組合。區(qū)別只在于有些偏重于圖像識別視覺算法，有些偏重于雷達(dá)的感知算法。

決策就好像人的大腦，依據(jù)駕駛場景、駕駛需求進(jìn)行信息收集整理和任務(wù)決策，以此為依據(jù)規(guī)劃出最佳行駛路徑和對應(yīng)的車身控制信號，主要涉及各類駕駛芯片等。比如特斯拉汽車的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)HydraNet會對攝像頭收集的信息進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，判斷前方是運(yùn)動(dòng)的行人還是靜止的物體，是高樓上的巨幅廣告，還是藍(lán)天白云，據(jù)此給出相應(yīng)的指令——繼續(xù)前進(jìn)還是剎車或者變道。根據(jù)特斯拉的說法，HydraNet能同時(shí)檢測1000種物體，為了完成這些運(yùn)算，特斯拉已經(jīng)耗費(fèi)了7萬個(gè)GPU小時(shí)進(jìn)行深度學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練。

執(zhí)行則像人的手腳，將控制信號發(fā)送給執(zhí)行系統(tǒng)，車輛的油門、剎車、燈光、檔位、電機(jī)等系統(tǒng)部件就會作出相應(yīng)反應(yīng)。其中，感知、決策層是智能駕駛的核心，各種技術(shù)路線仍處于激烈的近身搏殺階段。此外，隨著智能駕駛對人、路、車智能交互需求的提升，智能座艙領(lǐng)域的需求也將提升。

二、自動(dòng)駕駛?cè)齻€(gè)要素

自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)，離不開感知、規(guī)劃、控制這三大技術(shù)要素。

1.感知

自動(dòng)駕駛汽車想要完成自主行駛，就需要像是人行走一樣，“看”得清道路是第一要求，感知就是讓自動(dòng)駕駛汽車可以對交通環(huán)境進(jìn)行理解和把握，通過感知系統(tǒng)的加持，自動(dòng)駕駛汽車可以對交通環(huán)境中障礙物(車輛、行人)的位置、速度及接下來可能的行為;交通環(huán)境中可以行駛的區(qū)域、交通規(guī)則(車道線檢測、紅綠燈識別、交通標(biāo)識識別)等信息進(jìn)行獲取，自動(dòng)駕駛汽車還可以通過感知系統(tǒng)了解自己所處的位置(定位)從而可以為進(jìn)一步的決策和規(guī)劃提供重要的道路信息。

2.規(guī)劃

自動(dòng)駕駛汽車“看”的清是第一步，而對于“看”到的信息進(jìn)行分析決策，并對之后的出行行為進(jìn)行規(guī)劃，則是更為重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。就像人在路面行走一樣，需要對自己要走的路徑進(jìn)行規(guī)劃，自動(dòng)駕駛汽車也要對獲得的道路信息進(jìn)行規(guī)劃，根據(jù)規(guī)劃方向的不同，可以分為行為規(guī)劃、任務(wù)規(guī)劃和動(dòng)作規(guī)劃。自動(dòng)駕駛汽車根據(jù)出行任務(wù)，對交通情況(車輛、行人等)信息進(jìn)行分析，從而做出對應(yīng)的判斷，如超車、停車、繞行等。規(guī)劃系統(tǒng)就像是人類的大腦，會對獲得的道路信息進(jìn)行分析判斷，并根據(jù)出行任務(wù)，對駕駛行為做出調(diào)整。規(guī)劃這一環(huán)節(jié)，就是人類駕駛員在駕駛汽車過程中對于交通環(huán)境對處理過程，規(guī)劃對于自動(dòng)駕駛汽車非常重要，想要讓自動(dòng)駕駛汽車安全行駛，能夠處理各種交通環(huán)境，則需要自動(dòng)駕駛汽車可以對不同的場景做出及時(shí)反應(yīng)，在面對諸如“乘客優(yōu)先”還是“行人優(yōu)先”等決策時(shí)，可以直接給出最佳解決方案。

3.控制

控制這一環(huán)節(jié)，則是自動(dòng)駕駛汽車落地的最直觀的體現(xiàn)，作為自動(dòng)駕駛汽車整套系統(tǒng)的最底層，擔(dān)負(fù)著人類駕駛員“手”和“腳”的角色，控制系統(tǒng)對于自動(dòng)駕駛汽車做出的規(guī)劃做出反應(yīng)，讓自動(dòng)駕駛汽車成功完成加速、減速、避讓等一系列動(dòng)作，自動(dòng)駕駛控制執(zhí)行的核心技術(shù)主要包括車輛的縱向控制和橫向控制技術(shù)。

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