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基于STM32單片機(jī)控制的全自動(dòng)家用澆花機(jī)器人研究
當(dāng)前智能家居產(chǎn)品需求不斷增長(zhǎng) ,在這一背景下 ,對(duì)現(xiàn)有澆花裝置缺陷進(jìn)行了改進(jìn) ,設(shè)計(jì)出基于STM32單片機(jī)的全 自動(dòng)家用澆花機(jī)器人。該設(shè)計(jì)主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)構(gòu)成 ,機(jī)械結(jié)構(gòu)通過麥克納姆輪底盤與噴灑裝置的結(jié)合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的 靈活移動(dòng)以及澆水功能;控制系統(tǒng)基于STM32主控板 ,集成了紅外傳感器與K210視覺模塊 ,并結(jié)合超聲波避障模塊 , 保障復(fù)雜環(huán) 境作業(yè)穩(wěn)定性 。該機(jī)器人能有效解決現(xiàn)有裝置通過性差、效率低的問題 , 為家用澆花機(jī)器人領(lǐng)域提供新方案。
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基于kinect傳感器的全方位運(yùn)輸平臺(tái)控制系統(tǒng)研究
設(shè)計(jì)一種麥克納姆輪全向行走運(yùn)輸平臺(tái)的體感交互控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)用kinect體感器提出骨骼運(yùn)動(dòng)信息識(shí)別和基于深度手勢(shì)識(shí)別的兩種控制方式，應(yīng)用于不同場(chǎng)景?；诠趋肋\(yùn)動(dòng)信息識(shí)別控制方式通過kinect獲取人體深度圖像數(shù)據(jù)，然后利用骨骼追蹤技術(shù)提取人體應(yīng)用關(guān)節(jié)點(diǎn)，并建立空間坐標(biāo)系，最后通過向量計(jì)算法來計(jì)算出人體關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)的動(dòng)作識(shí)別進(jìn)而轉(zhuǎn)換為控制指令實(shí)現(xiàn)平臺(tái)控制?；谏疃仁謩?shì)識(shí)別控制方式利用kinect獲取的深度信息實(shí)現(xiàn)手部從背景中分割，然后運(yùn)用模板匹配的方式識(shí)別手勢(shì)轉(zhuǎn)換為控制指令實(shí)現(xiàn)平臺(tái)控制。實(shí)驗(yàn)表明，通過該控制系統(tǒng)能對(duì)全方位運(yùn)輸平臺(tái)進(jìn)行有效靈活的控制。
