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跟蹤微分器

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  • 基于跟蹤微分器的一級倒立擺模糊控制策略

    摘要:通過建立運動方程,推算出其傳遞函數(shù),提出了基于跟蹤微分器的模糊控制策略。通過設(shè)置兩個跟蹤微分控制器對倒立擺擺桿、擺角進行控制,運用模糊算法對系統(tǒng)誤差和微分誤差的非線性控制器參數(shù)進行在線調(diào)整。仿真和實驗結(jié)果表明,一級倒立擺的擺桿能迅速穩(wěn)定且只有微小的超調(diào)量。