一種變電站帶電水沖洗機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

摘要:針對(duì)變電站內(nèi)部環(huán)境特點(diǎn)及作業(yè)任務(wù)需求,提出了一種平穩(wěn)性高、越障能力強(qiáng)及環(huán)境適應(yīng)性好的新型帶電水沖洗機(jī)器人機(jī)構(gòu)。介紹了包含履腿復(fù)合機(jī)構(gòu)的履帶式移動(dòng)底盤機(jī)構(gòu)構(gòu)型,分析了移動(dòng)底盤的工作機(jī)理、行走模式及越障流程。利用DH法建立了折疊式機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析了機(jī)器臂的作業(yè)空間。分析與仿真結(jié)果表明,機(jī)器人移動(dòng)底盤能夠適應(yīng)臺(tái)階、斜面、凹凸路面等多種環(huán)境,跨越電纜溝、臺(tái)階等多種障礙物,驗(yàn)證了機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的可行性、合理性及可靠性。