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礦井救援機器人優(yōu)化設(shè)計
摘要:針對礦井環(huán)境中人工搜救困難的問題,設(shè)計了一種多輪腿救援機器人。該機器人由機體和多擺臂機構(gòu)組成,控制擺臂的擺動動作,可實現(xiàn)機器人的姿態(tài)調(diào)節(jié),以便適應(yīng)復(fù)雜地形。對機器人越障通過性條件進行了分析,得到機器人的設(shè)計參數(shù):在此基礎(chǔ)上,利用GA算法對機構(gòu)參數(shù)進行了優(yōu)化,并通過ADAMS軟件進行仿真。研究表明,該多輪腿救援機器人具有良好的地形適應(yīng)能力。
