基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

摘要:蟻群算法是一種全局智能仿生算法,具有較強(qiáng)的魯棒性和環(huán)境適應(yīng)性,在柵格化環(huán)境下適用于機(jī)器人路徑規(guī)劃,但會帶來搜索出的路徑拐彎過多、運(yùn)動延時(shí)、移動累計(jì)誤差增大和產(chǎn)生額外機(jī)械磨損等問題。為解決上述問題,提出了路徑平滑處理策略,對蟻群算法每次迭代出的最短路徑進(jìn)行了平滑處理,針對每次迭代搜索出的最短路徑柵格節(jié)點(diǎn)集合,在不妨礙機(jī)器人運(yùn)動的前提下,拉直移動路徑或減緩拐彎角度,從而避免不必要的急拐彎。仿真結(jié)果表明,加入平滑處理策略后的蟻群算法能夠達(dá)到有效減少移動路徑長度、降低轉(zhuǎn)彎次數(shù)、縮短運(yùn)動時(shí)間的目的。