基于自抗擾控制的農(nóng)業(yè)智能伺服系統(tǒng)研究

在對(duì)位置伺服系統(tǒng)控制問(wèn)題進(jìn)行深入分析的基礎(chǔ)上 ,對(duì)因外部干擾與參數(shù)不確定性引發(fā)的控制缺陷進(jìn)行了研究 ?；跀U(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(Extended state Observer ,ESO)實(shí)時(shí)估計(jì)未知擾動(dòng) ,對(duì)內(nèi)部參考模型引導(dǎo)下的前饋補(bǔ)償進(jìn)行了設(shè)計(jì) 。利用非線性減速機(jī)制對(duì)超調(diào)風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行有效抑制 。采用RK45數(shù)值積分方法實(shí)現(xiàn)離散仿真 , 單位階躍輸入與預(yù)設(shè)瞬時(shí)干擾用于測(cè)試系統(tǒng)響應(yīng) 。系統(tǒng)性能通過(guò)積分時(shí)間乘絕對(duì)誤差(Integral of Time-weighted Absolute Error , ITAE)、超調(diào)量與調(diào)整時(shí)間等指標(biāo)進(jìn)行量化 。復(fù)合目標(biāo)函數(shù)指導(dǎo)參數(shù)在預(yù)設(shè)搜索空間內(nèi)進(jìn)行自適應(yīng)優(yōu)化 。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示 ,所提出的改進(jìn)型 自抗擾控制(Active Disturbance ReJection Control ,ADRC)與PID復(fù)合策略在動(dòng)態(tài)響應(yīng)與魯棒性能方面展現(xiàn)出優(yōu)異表現(xiàn) , 尤其適用于工業(yè)和農(nóng)業(yè)自動(dòng)化裝備的高精度需求場(chǎng)景 。