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基于RT-Thread與滑模控制的微型多旋翼定點控制系統(tǒng)研究
摘要:為了研究微型多旋翼的定點控制,設計并實現(xiàn)了一種基于RT-Thread的微型多旋翼定點控制系統(tǒng)。采用DigitalMotionProcessing庫和雙閉環(huán)PID進行姿態(tài)控制,使用磁力計與激光測距儀進行航向與高度的鎖定:融合光流傳感器、姿態(tài)、高度數(shù)據(jù)感知飛行器的水平速度、位置:針對水平位置,提出了基于滑?？刂破鞯奈⑿投嘈矶c控制方法。最終,通過實驗驗證了該系統(tǒng)的有效性。
