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基于跟蹤微分器的一級倒立擺模糊控制策略
摘要:通過建立運動方程,推算出其傳遞函數(shù),提出了基于跟蹤微分器的模糊控制策略。通過設置兩個跟蹤微分控制器對倒立擺擺桿、擺角進行控制,運用模糊算法對系統(tǒng)誤差和微分誤差的非線性控制器參數(shù)進行在線調(diào)整。仿真和實驗結(jié)果表明,一級倒立擺的擺桿能迅速穩(wěn)定且只有微小的超調(diào)量。
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單級倒立擺控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性算法設計
0 引言倒立擺是日常生活中許多重心在上、支點在下的控制問題的抽象模型，本身是一種自然不穩(wěn)定體，它在控制過程中能有效地反映控制中許多抽象而關鍵的問題，如系統(tǒng)的非線性
