MPU9250在STM32單片機SPI通信接口下的初始化及九軸數(shù)據(jù)讀取總結

很多人用SPI接口讀取MPU9250磁力計數(shù)據(jù)讀不出來，關鍵問題在于MPU9250內(nèi)部與磁力計是IIC接口(很坑，技術文檔也沒有特別說明，只在內(nèi)部結構圖中有展示)，所以讀取時必須要加延時，若只讀取加速度和陀螺儀數(shù)據(jù)才可以達到1-20MHz的速率。

大部分單片機IIC接口不是很好用，相信很多朋友在調(diào)試的時候踩過不少坑，而且由于IIC自身的限制，采樣速率有時不足為用，所以被迫換為SPI接口。但SPI接口調(diào)試磁力計依然受內(nèi)部IIC限制，不過若只使用加速度和陀螺儀數(shù)據(jù)，速率便會比IIC快幾倍。

本次博客記錄筆者在實際調(diào)試過程中遇到的一些問題，以提醒后人在調(diào)試中應該注意的事項，以免踩坑。

本次調(diào)試采用STM32f103系列單片機進行數(shù)據(jù)讀取。

一、初始化流程：

1.解除休眠;

2.初始化內(nèi)部IIC(mpu9250內(nèi)部采用IIC與磁力計通信);

3.SPI初始化加速度計和陀螺儀(配置參數(shù)具體參考技術手冊);

4.通過SPI與內(nèi)部IIC通信，初始化磁力計;

5.根據(jù)需求決定FIFO、DMP是否啟用。

注意：

1.解除休眠后要加至少100ms延時，以保證mpu9250初始化完畢(內(nèi)部IIC通信較慢)，若只讀取加速度計和陀螺儀的六軸數(shù)據(jù)而不使用磁力計的話，可以省去磁力計的初始化部分。

2.加速度計和陀螺儀的量程(精度)由實際使用情況配置，人體姿態(tài)捕獲建議加速度計±8g，陀螺儀設置最大±2000°/s;

二、SPI接口配置及通信底層程序

本次調(diào)試使用的是硬件SPI接口，具體使用接口請按照硬件實際連接接口配置。

1.SPI接口初始化：

2.SPI發(fā)送一個字節(jié)：

3.MPU9250寄存器讀寫：

SPI寫寄存器：

4.MPU9250內(nèi)部IIC的寫入和讀取(磁力計用)：

注意：

實測地磁計數(shù)據(jù)讀取要加100us以上延時保證數(shù)據(jù)讀取完整，否則磁力計數(shù)據(jù)會有問題;

內(nèi)部IIC寫入：

三、九軸數(shù)據(jù)的讀取

1.加速度讀?。?

2.陀螺儀讀?。?

3.磁力計讀?。?

i2c_Mag_read(AK8963_ST2_REG) 此步讀取不可省略;

數(shù)據(jù)讀取結束寄存器，reading this register means data reading end;

AK8963_ST2_REG 同時具有數(shù)據(jù)非正常溢出檢測功能;