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人形機(jī)器人髖關(guān)節(jié)的“雙環(huán)控制”優(yōu)化，摩擦補(bǔ)償?shù)那梆?反饋協(xié)同策略
人形機(jī)器人髖關(guān)節(jié)作為連接軀干與下肢的核心部件，其運(yùn)動(dòng)精度直接影響機(jī)器人行走穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度及能量效率。傳統(tǒng)單環(huán)控制方案因未充分考慮髖關(guān)節(jié)的強(qiáng)耦合性與非線性摩擦特性，在高速運(yùn)動(dòng)或復(fù)雜地形中易出現(xiàn)軌跡跟蹤誤差大、能耗過高等問題。近年來，基于“雙環(huán)控制”架構(gòu)與摩擦補(bǔ)償前饋-反饋協(xié)同策略的技術(shù)突破，為髖關(guān)節(jié)性能優(yōu)化提供了新路徑。
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虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)+GoPro實(shí)現(xiàn)手術(shù)全程回看
早期的虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)主要的應(yīng)用就是在游戲領(lǐng)域，其實(shí)對(duì)于其它行業(yè)來說，虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)同樣能夠有自己的用武之地。最近，一位法國的外科醫(yī)生就在髖關(guān)節(jié)手術(shù)中佩戴了虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備，用來給其它實(shí)習(xí)醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)視頻體驗(yàn)教學(xué)，將Oculus Rift和GoPro進(jìn)行結(jié)合作為手術(shù)的教學(xué)工具使用。這次實(shí)驗(yàn)是在Moveo基金會(huì)
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