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欠驅動

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  • 基于DSP的欠驅動體操機器人的搖起控制設計

    針對欠驅動機器人控制系統(tǒng),給出一種基于DSP控制的類人形的三關節(jié)欠驅動體操機器人。首先以ADSP218l為核心設計出控制器,通過高速PCI總線與上位機PC通訊,采用直流電機伺服控制。然后依據建立的體操機器人動力學模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函數輸入方式,經對體操機器人作搖起控制實驗,實驗顯示,設計的三關節(jié)欠驅動體操機器人控制系統(tǒng)滿足實時性、穩(wěn)定性和準確性要求。

  • 基于DSP的欠驅動體操機器人的搖起控制設計

    針對欠驅動機器人控制系統(tǒng),給出一種基于DSP控制的類人形的三關節(jié)欠驅動體操機器人。首先以ADSP218l為核心設計出控制器,通過高速PCI總線與上位機PC通訊,采用直流電機伺服控制。然后依據建立的體操機器人動力學模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函數輸入方式,經對體操機器人作搖起控制實驗,實驗顯示,設計的三關節(jié)欠驅動體操機器人控制系統(tǒng)滿足實時性、穩(wěn)定性和準確性要求。