先說一下我的硬件情況:一塊ATMEGA128實驗板;一個帶編碼器的80:1的變速電機(jī),編碼器的輸出端連接到單片機(jī)的PD4和PD5引腳;一塊電機(jī)驅(qū)動電路,該電路的輸入為:24v電源、兩路pwm信號輸入,輸出即為電機(jī)的正負(fù)極,要
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