醫(yī)療機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制：強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法與實(shí)時(shí)ROS系統(tǒng)集成

隨著醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人等設(shè)備在臨床應(yīng)用中展現(xiàn)出巨大潛力。然而，傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制方法在復(fù)雜環(huán)境中的適應(yīng)性不足，尤其在動(dòng)態(tài)手術(shù)場(chǎng)景中，難以應(yīng)對(duì)組織變形、工具碰撞等不確定性因素。強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）通過與環(huán)境交互自主學(xué)習(xí)最優(yōu)策略，為醫(yī)療機(jī)器人提供了突破傳統(tǒng)控制范式的可能。結(jié)合實(shí)時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS），可實(shí)現(xiàn)感知-決策-執(zhí)行的高效閉環(huán)。本文將探討RL算法與ROS系統(tǒng)的集成方案，并通過代碼示例展示具體實(shí)現(xiàn)。