基于kinect傳感器的全方位運(yùn)輸平臺(tái)控制系統(tǒng)研究

設(shè)計(jì)一種麥克納姆輪全向行走運(yùn)輸平臺(tái)的體感交互控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)用kinect體感器提出骨骼運(yùn)動(dòng)信息識(shí)別和基于深度手勢(shì)識(shí)別的兩種控制方式，應(yīng)用于不同場(chǎng)景?；诠趋肋\(yùn)動(dòng)信息識(shí)別控制方式通過kinect獲取人體深度圖像數(shù)據(jù)，然后利用骨骼追蹤技術(shù)提取人體應(yīng)用關(guān)節(jié)點(diǎn)，并建立空間坐標(biāo)系，最后通過向量計(jì)算法來計(jì)算出人體關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)的動(dòng)作識(shí)別進(jìn)而轉(zhuǎn)換為控制指令實(shí)現(xiàn)平臺(tái)控制?；谏疃仁謩?shì)識(shí)別控制方式利用kinect獲取的深度信息實(shí)現(xiàn)手部從背景中分割，然后運(yùn)用模板匹配的方式識(shí)別手勢(shì)轉(zhuǎn)換為控制指令實(shí)現(xiàn)平臺(tái)控制。實(shí)驗(yàn)表明，通過該控制系統(tǒng)能對(duì)全方位運(yùn)輸平臺(tái)進(jìn)行有效靈活的控制。