CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network, CAN）上的高層通訊協(xié)議，對(duì)其協(xié)議的學(xué)習(xí)很多人都覺(jué)得有難度，看來(lái)看去都覺(jué)得是云里來(lái)霧里去的，本文將讓CANOpne協(xié)議不再那么神秘，帶你跨過(guò)CANOpen學(xué)習(xí)道路的第一道門(mén)檻。

應(yīng)用CANopen時(shí)，需要傳遞的配置信息和應(yīng)用信息都放在過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO（Process data object）和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO (Service data object)里面。這些對(duì)象就和市場(chǎng)上賣(mài)水果的籮筐，大小是一樣的，只是裝的東西（應(yīng)用數(shù)據(jù)）不一樣，如圖1所示。這就是CiA301協(xié)議所規(guī)定的基礎(chǔ)協(xié)議——“籮筐”，而CiA4xx的子協(xié)議或者用戶自定義的對(duì)象就是“籮筐”里面的東西。

PDO和SDO的通訊區(qū)別在于，PDO屬于過(guò)程數(shù)據(jù)，即單向傳輸，無(wú)需接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報(bào)文來(lái)確認(rèn)，從通訊術(shù)語(yǔ)上來(lái)說(shuō)是屬于“生產(chǎn)消費(fèi)”模型。如圖2所示。

而SDO屬于服務(wù)數(shù)據(jù)，有指定被接收節(jié)點(diǎn)的地址（Node-ID），并且需要指定的接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報(bào)文來(lái)確認(rèn)已經(jīng)接收，如果超時(shí)沒(méi)有確認(rèn)，則發(fā)送節(jié)點(diǎn)將會(huì)重新發(fā)送原報(bào)文。這種通訊方式屬于常見(jiàn)的“服務(wù)器客戶端”的通信模型，即我們通常所說(shuō)的輪詢式。

對(duì)于PDO和SDO的報(bào)文ID分配，為了減少網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen預(yù)定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN-ID）分配表，該分配表是基于11位CAN-ID的標(biāo)準(zhǔn)幀格式。將其劃分為4位的功能碼（FuncTIon-ID）和7位的節(jié)點(diǎn)號(hào)（Node-ID）。

在CANopen里也通常把 CAN-ID 稱(chēng)為COB-ID（通信對(duì)象編號(hào)）。所以我們可以分清楚兩個(gè)易于混淆的名稱(chēng)：

COB-ID：CommunicaTIon Object IdenTIfier,即 CANopen中對(duì)某種通訊對(duì)象的報(bào)文幀ID，即CAN報(bào)文的11位ID。代表了一種通訊含義。

Node-ID：節(jié)點(diǎn)ID號(hào)，即CANopen網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)地址，CANopen規(guī)定了邏輯上最大128個(gè)節(jié)點(diǎn)，所以Node-ID最大為128（7位）。

COB-ID和Node-ID無(wú)必然聯(lián)系，但在過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）中，COB-ID中包含了Node-ID。
由于需要區(qū)分每個(gè)CANopen節(jié)點(diǎn)的輸入和輸出，所以PDO分為T(mén)PDO（發(fā)送PDO）和(接收RPDO)，發(fā)送和接收是以CANopen從站節(jié)點(diǎn)為參考（如果CAN主站就相反）。TPDO和RPDO分別有4個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象（如TPDO有TPDO1、TPDO2、TPDO3、TPDO4;RPDO有RPDO1、RPDO2、RPDO3、RPDO4），每種數(shù)據(jù)對(duì)象就是1條CAN報(bào)文封裝，如表1所示，這些都是數(shù)據(jù)收發(fā)的容器，就像圖 1所示，水果籮筐為使用者準(zhǔn)備好，就看使用者在里面放什么水果了。

而SDO就相對(duì)比較簡(jiǎn)單固定，發(fā)起通訊的“問(wèn)”SDO的CAN幀ID就是600h +node-ID，這里的Node-ID是被問(wèn)的節(jié)點(diǎn)地址，而被問(wèn)的節(jié)點(diǎn)應(yīng)“答”SDO的CAN幀ID就是580h +node-ID。一般在CANopen網(wǎng)絡(luò)中，只有NMT主機(jī)能發(fā)起SDO通訊，進(jìn)行節(jié)點(diǎn)參數(shù)配置或者關(guān)鍵性參數(shù)的傳遞。當(dāng)然從節(jié)點(diǎn)也可以對(duì)其他從節(jié)點(diǎn)發(fā)起SDO通訊。

如表1所示。為CANopen預(yù)定義報(bào)文的PDO報(bào)文和SDO報(bào)文中的ID分類(lèi)。使用者務(wù)必牢記！

XGate-COP10嵌入式CANOPEN從站模塊是ZLG致遠(yuǎn)電子開(kāi)發(fā)的一款擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的CANopen從站通信模塊。內(nèi)部已經(jīng)集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼，使用簡(jiǎn)單的串口通信協(xié)議即可實(shí)現(xiàn)與XGate-COP10的通信，并提供串口通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)C文件，使現(xiàn)有的設(shè)備以最快的速度擁有CANopen通信能力。