摘 要： 以鴿子為實(shí)驗(yàn)動(dòng)物，研制了基于CC1110無線單片機(jī)的動(dòng)物機(jī)器人遙控系統(tǒng)。該系統(tǒng)由無線信號(hào)發(fā)射站和背負(fù)在動(dòng)物身上的多通道微刺激器組成，能夠產(chǎn)生雙向電壓脈沖信號(hào)對(duì)動(dòng)物機(jī)器人進(jìn)行刺激，實(shí)現(xiàn)了無線刺激器對(duì)微型化、輕量化以及低能耗的要求。通過實(shí)驗(yàn)證明了該系統(tǒng)的有效性、可靠性和穩(wěn)定性。
關(guān)鍵詞： 動(dòng)物機(jī)器人； 無線單片機(jī)； 微刺激器； 雙向電壓脈沖信號(hào)

　動(dòng)物機(jī)器人是指利用動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)機(jī)能、動(dòng)力供應(yīng)體制，從動(dòng)物運(yùn)動(dòng)的感受傳入或神經(jīng)支配入手，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)和某些行為的人為控制[1]。與機(jī)電式機(jī)器人相比，在設(shè)計(jì)理念和控制方式上兩者有天壤之別：動(dòng)物機(jī)器人的設(shè)計(jì)不需考慮復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu),控制上只需發(fā)送控制命令，具體動(dòng)作由受控動(dòng)物自己完成。不像機(jī)電式機(jī)器人的設(shè)計(jì)那樣，為使它完成某個(gè)簡(jiǎn)單動(dòng)作，設(shè)計(jì)者不得不進(jìn)行大量的軟、硬件設(shè)計(jì)。此外，現(xiàn)代非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性、靈活性、健壯性、環(huán)境適應(yīng)性及能源利用效率等方面遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于動(dòng)物機(jī)器人[2]。
　近年來,動(dòng)物機(jī)器人的研究受到越來越多的關(guān)注，科學(xué)家們已開展了對(duì)蟑螂機(jī)器人、老鼠機(jī)器人、甲蟲機(jī)器人、壁虎機(jī)器人的研制工作[3-6]，并且取得了許多令人振奮的成績(jī)。
　動(dòng)物機(jī)器人的研究,關(guān)鍵是如何通過植入式電極，對(duì)動(dòng)物腦內(nèi)的特殊核團(tuán)施加有效的電刺激來控制動(dòng)物的行為。電刺激用于腦研究已經(jīng)有很長(zhǎng)的歷史，常用的方法是通過連接線將刺激裝置與動(dòng)物頭部的刺激電極直接相連。雖然該方法常用于動(dòng)物行為實(shí)驗(yàn)，但連接線嚴(yán)重限制了動(dòng)物的活動(dòng)自由,而且連接線容易纏繞和斷裂，分散動(dòng)物注意力或使其產(chǎn)生痛苦情緒，達(dá)不到完全自由控制的目的。因此，研究可靠且體積小、重量輕、能耗低、效率高、傳輸遠(yuǎn)的動(dòng)物機(jī)器人遙控系統(tǒng)就變得非常重要[7]。本文以鴿子為實(shí)驗(yàn)動(dòng)物，研制了一款微小型動(dòng)物機(jī)器人無線遙控刺激系統(tǒng)。
1 無線遙控系統(tǒng)的組成
　無線遙控系統(tǒng)由無線遙控發(fā)射站和背負(fù)在動(dòng)物身上的多通道無線遙控刺激器兩部分組成,如圖1所示。無線遙控系統(tǒng)的發(fā)射站由Labview 8.5的控制界面PC機(jī)和無線信號(hào)發(fā)射臺(tái)組成，通過USB進(jìn)行通信。發(fā)射模塊上的無線單片機(jī)CC1110首先接收來自PC機(jī)上的刺激參數(shù)信號(hào)，數(shù)據(jù)接收完成后，根據(jù)已制定的數(shù)據(jù)格式來判斷數(shù)據(jù)是否正確，如果正確，則無線單片機(jī)將數(shù)據(jù)發(fā)射出去；如果數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，則無線單片機(jī)將數(shù)據(jù)丟棄，等待接收下一次數(shù)據(jù)。位于發(fā)射臺(tái)上的兩個(gè)不同的LED燈通過閃爍來提示操作者數(shù)據(jù)是否發(fā)送正確。無線遙控刺激器接收來自發(fā)射端的數(shù)據(jù)，首先判斷數(shù)據(jù)是否正確，然后根據(jù)接收的命令在特定的通道產(chǎn)生相應(yīng)的刺激信號(hào)，對(duì)動(dòng)物進(jìn)行控制。

1.1 基于LabView的控制面板的研制
位于PC機(jī)上的控制面板程序采用LabView 8.5軟件編寫，控制界面共分為：刺激通道選擇、刺激參數(shù)設(shè)置、串口通信設(shè)置、數(shù)據(jù)接收區(qū)和刺激命令發(fā)射。
動(dòng)物機(jī)器人刺激系統(tǒng)共設(shè)計(jì)有8個(gè)獨(dú)立通道可選擇。刺激參數(shù)設(shè)置包括設(shè)置每個(gè)通道的刺激強(qiáng)度、刺激頻率、刺激脈沖寬度和刺激時(shí)間。每個(gè)通道的刺激強(qiáng)度從0~5 V可選，調(diào)節(jié)精度為0.1 V。刺激頻率和脈沖寬度可以根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，刺激頻率的調(diào)節(jié)精度為1 Hz，脈沖寬度的調(diào)節(jié)精度為0.1 ms，刺激時(shí)間在0~255 s內(nèi)可調(diào)，調(diào)節(jié)精度為1 s。串口通信設(shè)置用來設(shè)置串口資源和串口波特率。數(shù)據(jù)接收區(qū)用來接收發(fā)射端反饋的信息。刺激命令用來發(fā)射刺激信號(hào)。
　在LabView中利用VISA節(jié)點(diǎn)進(jìn)行串行通信編程。LabView將這些VISA節(jié)點(diǎn)單獨(dú)組成一個(gè)子模塊，共包含8個(gè)節(jié)點(diǎn)，分別實(shí)現(xiàn)初始化串口、串口寫/讀、中斷以及關(guān)閉串口等功能。在本文中用到如下節(jié)點(diǎn)：
(1)調(diào)用“VISA配置串口”節(jié)點(diǎn)完成參數(shù)的設(shè)置，包括串口資源分配、波特率等。在本系統(tǒng)中波爾率設(shè)為57 600 b/s，串口資源由計(jì)算機(jī)自動(dòng)辨認(rèn)。
(2)使用“VISA寫入”節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)，使用“VISA讀取”節(jié)點(diǎn)接收數(shù)據(jù)。
(3)串口使用結(jié)束后，使用“VISA關(guān)閉”節(jié)點(diǎn)結(jié)束與指定串口之間的會(huì)話，關(guān)閉占用的串口資源。
　在進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)，串口通信的任務(wù)是將上述參數(shù)打包并發(fā)送到發(fā)射基站。由于LabView串口只能讀寫字符串，因此，必須將雙精度的數(shù)據(jù)格式參數(shù)進(jìn)行必要的變換才能進(jìn)行傳輸。本文采用了“數(shù)組至字符串”的轉(zhuǎn)變命令將雙精度數(shù)據(jù)數(shù)組轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的字符串。為了防止計(jì)算機(jī)向無線信號(hào)發(fā)射臺(tái)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)出現(xiàn)錯(cuò)誤，本系統(tǒng)規(guī)定了串口通信的數(shù)據(jù)包格式為：數(shù)據(jù)包的長(zhǎng)度為24，數(shù)據(jù)的前兩位和后兩位都是字符“Y”。數(shù)據(jù)的正確與否由發(fā)射基站的MCU進(jìn)行判斷，如果數(shù)據(jù)正確可將數(shù)據(jù)發(fā)射出去；如果數(shù)據(jù)錯(cuò)誤則被自動(dòng)舍棄，等待接收新的數(shù)據(jù)。
1.2 無線遙控發(fā)射臺(tái)和刺激器的研制
　遙控系統(tǒng)的控制器采用了美國(guó)TI公司的CC1110芯片。CC1110是一塊包含了CC1100 RF收發(fā)機(jī),并內(nèi)嵌有加強(qiáng)型51內(nèi)核單片機(jī)的芯片。芯片內(nèi)嵌32 KB的Flash存儲(chǔ)器、4 KB的RAM存儲(chǔ)器、8通道8~14 bit A/D轉(zhuǎn)換器、1個(gè)16 bit定時(shí)器和3個(gè)8 bit定時(shí)器、2個(gè)UART/SPI、RTC和21個(gè)通用I/O?；贑C1100芯片的高性能無線收發(fā)器工作在433 MHz，頻率穩(wěn)定性好、靈敏度高、無線數(shù)據(jù)傳輸最大速度可達(dá)500 Kb/s，采用低供電電壓(2.3 V～3.6 V),在數(shù)據(jù)采集發(fā)送期間的電流消耗為18 mA，休眠期間，電流消耗非常低只有0.5 μA;工作溫度范圍為-40℃～85℃，適應(yīng)惡劣環(huán)境。CC1110采用6 mm×6 mm的QLP36封裝,對(duì)外部元件的需求量很低，無需外置濾波器或Tx/Rx開關(guān)，其外圍硬件電路如圖2所示。因此可最大程度減少電路設(shè)計(jì)的復(fù)雜性。

無線遙控發(fā)射臺(tái)的作用是接收來自計(jì)算機(jī)串口傳來設(shè)置的參數(shù)并發(fā)送到接收端刺激器，由AMS1117-3.3構(gòu)成的降壓穩(wěn)壓電路、CP2102構(gòu)成的串口通信電路和無線發(fā)射模塊組成。無線信號(hào)發(fā)射臺(tái)各部分電路的連接關(guān)系如圖3所示。在本系統(tǒng)中，通過USB供電，但是由于無線芯片的電壓在2.3 V~3.6 V之間，所以選用3.3 V降壓穩(wěn)壓芯片為無線發(fā)射模塊供電。