近日，The Information 發(fā)布了一份報(bào)告，指出waymo 無(wú)人車(chē)路測(cè)正給當(dāng)?shù)厝藥?lái)很多煩惱，在一些駕駛習(xí)慣上與人類(lèi)駕駛員有很多不同。即便是發(fā)展最快的谷歌無(wú)人車(chē)目前也不能很好的融入到日常交通中。

Waymo是自動(dòng)駕駛汽車(chē)競(jìng)賽的領(lǐng)導(dǎo)者，其自動(dòng)駕駛汽車(chē)已經(jīng)在今年5月推動(dòng)了總計(jì)500萬(wàn)公里的真實(shí)世界里程和50億公里的模擬里程。不過(guò)，The InformaTIon 最近的一份報(bào)告指出，Waymo自動(dòng)駕駛汽車(chē)目前在亞利桑那州錢(qián)德勒遇到了一些困難。該報(bào)告顯示，即便是谷歌的自動(dòng)駕駛汽車(chē)，在與其他道路使用者相遇時(shí)仍有很多問(wèn)題。

該報(bào)告聲稱(chēng)，waymo無(wú)人車(chē)最明顯的問(wèn)題是向左轉(zhuǎn)向。報(bào)告指出：“Waymo無(wú)人在在鳳凰城地區(qū)交通繁忙的地帶，特別是在高速公路等許多無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)彎處經(jīng)常會(huì)遇到麻煩。有時(shí)，車(chē)輛不能正確理解基本的道路特征，例如無(wú)法調(diào)節(jié)紅色和綠色燈光，讓汽車(chē)更舒服的融入高速公路的速度?！?一名女士聲稱(chēng)她幾乎撞到了Waymo車(chē)輛，因?yàn)樗谠噲D向右轉(zhuǎn)彎時(shí)突然停了下來(lái)。并且在遇到T型交叉路口時(shí)也遇到了問(wèn)題。

由于車(chē)輛被編程為嚴(yán)格遵守所有駕駛規(guī)則，自動(dòng)駕駛汽車(chē)發(fā)現(xiàn)很難與不遵守駕駛規(guī)則的人類(lèi)駕駛員交互。下圖列舉了人們對(duì)Waymo的自動(dòng)駕駛汽車(chē)一些抱怨。

1、行動(dòng)過(guò)于“謹(jǐn)慎”

距離Waymo鳳凰城總部最近的丁字路口，每隔幾分鐘就會(huì)有Waymo無(wú)人車(chē)經(jīng)過(guò)，或左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，有時(shí)一次來(lái)好幾輛。在這個(gè)沒(méi)有信號(hào)燈的丁字路口左轉(zhuǎn)時(shí)，Waymo無(wú)人車(chē)時(shí)常遇到麻煩，找不到機(jī)會(huì)并線切入正常行駛中的車(chē)流中。這條路的限速約70公里／小時(shí)。人類(lèi)司機(jī)很容易完成的左轉(zhuǎn)，Waymo無(wú)人車(chē)要等待很久，這讓排在它后面的人類(lèi)司機(jī)非常心煩。

不只是左轉(zhuǎn)，在一些不能直接右轉(zhuǎn)和沒(méi)有左轉(zhuǎn)車(chē)道的地方，無(wú)人車(chē)也容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。也是在這個(gè)丁字路口，曾經(jīng)發(fā)生過(guò)一位女士駕駛Jeep在這個(gè)路口準(zhǔn)備左轉(zhuǎn)，而對(duì)面相向行駛的Waymo無(wú)人車(chē)正在右轉(zhuǎn)。沒(méi)想到對(duì)面右轉(zhuǎn)的Waymo無(wú)人車(chē)，轉(zhuǎn)到一半突然停在路口不動(dòng)了。而且無(wú)人車(chē)并沒(méi)有打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈，明確自己直行還是右轉(zhuǎn)。兩輛車(chē)差點(diǎn)撞上，最后女車(chē)主無(wú)奈繞過(guò)Waymo無(wú)人車(chē)后繼續(xù)向前。上圖，黑色X就是Waymo無(wú)人車(chē)停下的地方，而黑色箭頭示意了Jeep的路線。

2．對(duì)一群人的識(shí)別問(wèn)題

這些車(chē)輛很難區(qū)別人與自行車(chē)，遇到成群結(jié)隊(duì)的人，比如購(gòu)物中心或者停車(chē)場(chǎng)附近，他們會(huì)把這些數(shù)據(jù)視為一些無(wú)法辨認(rèn)的物體，很難預(yù)測(cè)每個(gè)人的去向。

3．并線問(wèn)題

這些車(chē)往往不能及時(shí)到達(dá)轉(zhuǎn)彎道而錯(cuò)過(guò)轉(zhuǎn)彎，使得本可以并入高速，但卻沒(méi)有，有知情人透漏“這是因?yàn)殚g隙查找算法沒(méi)有達(dá)到要求?！?/p>

4、雙行道沒(méi)有識(shí)別車(chē)道線

鳳凰城的東錦繡大街，雙向雙車(chē)道，但是沒(méi)有清晰的車(chē)道標(biāo)記。每次白色的Waymo無(wú)人車(chē)出現(xiàn)時(shí)，總是頂著黑色的傳感器，行駛在這條馬路的正中間。這讓路上行駛的其他車(chē)輛非常不舒服。

其實(shí)有些問(wèn)題waymo團(tuán)隊(duì)早已經(jīng)意識(shí)到，去年9月發(fā)布一文中提到，在亞利桑那州梅薩的南朗道街和西南大道的拐角處，有一個(gè)閃爍的黃色箭頭，允許汽車(chē)向左轉(zhuǎn)。駕駛這種類(lèi)型的交叉路口對(duì)于人類(lèi)和自動(dòng)駕駛汽車(chē)來(lái)說(shuō)都是棘手的，駕駛員必須小心地進(jìn)入五車(chē)道交叉口，然后在迎面而來(lái)的車(chē)輛中找到空隙。過(guò)早左轉(zhuǎn)可能會(huì)對(duì)迎面而來(lái)的車(chē)輛造成駕駛危險(xiǎn)；行動(dòng)太遲可能意味著讓車(chē)后的司機(jī)很反感。

他們提出可以通過(guò)模擬，將單一的真實(shí)世界遭遇（例如閃爍的黃色左轉(zhuǎn)）變成數(shù)千個(gè)練習(xí)和掌握技能的機(jī)會(huì)。

通過(guò)使用功能強(qiáng)大的定制傳感器套件，在Mesa中構(gòu)建這個(gè)復(fù)雜的左轉(zhuǎn)彎的虛擬場(chǎng)景，并通過(guò)建模相同的尺寸的通道，路緣和交通信號(hào)燈。不斷的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，重復(fù)駕駛，讓無(wú)人車(chē)變得更智能。同時(shí)通過(guò)改變物體的速度，軌跡和位置，構(gòu)建不同的場(chǎng)景變體來(lái)訓(xùn)練無(wú)人車(chē)，最終在真實(shí)場(chǎng)景中順利通過(guò)該路口。

Waymo的發(fā)言人說(shuō)，waymo無(wú)人車(chē)正在“不斷學(xué)習(xí)”，測(cè)試期間“安全仍然是最優(yōu)先考慮的事項(xiàng)”。該發(fā)言人補(bǔ)充說(shuō)，Waymo正在利用其早期車(chē)手計(jì)劃的反饋來(lái)改進(jìn)其技術(shù)，但它拒絕評(píng)論The InformaTIon的報(bào)告。

筆者認(rèn)為盡管waymo發(fā)展較快，但是在一些邊緣場(chǎng)景中仍存在不足，在與其他道路使用者交互方面做得仍不夠完善。目前大多數(shù)仿真測(cè)試都是基于無(wú)人車(chē)本體的駕駛能力來(lái)做測(cè)試，是否有必要在虛擬的世界中引入其他人類(lèi)操縱者跟隨無(wú)人車(chē)，從第三視角感受一下無(wú)人車(chē)駕駛的真實(shí)狀態(tài)。另外，waymo無(wú)人車(chē)雖然已經(jīng)接近量產(chǎn)級(jí)別，但是在車(chē)與外界的互動(dòng)語(yǔ)言上做的并不出色，最近福特的安全報(bào)告中提到，福特?zé)o人車(chē)在前排安裝了一排指示燈來(lái)幫助人類(lèi)理解無(wú)人車(chē)的狀態(tài)，而drive．ai也在車(chē)身設(shè)計(jì)了類(lèi)似“LED提詞器”的裝置來(lái)表示無(wú)人車(chē)的狀態(tài)，然而waymo在這一方面考慮的似乎并沒(méi)有這么周全。