直接開始說明ucos創(chuàng)建任務時的步驟：

1， 初始化任務堆棧

2， 初始化任務控制塊

3， 把剛創(chuàng)建的任務設置為就緒態(tài)（即置位就緒表）

上面提到的任務堆棧，控制塊，就緒表我們前面已經(jīng)說過了，下面就直接看代碼。

INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio)

{

OS_STK *psp;

INT8U err;

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */

OS_CPU_SR cpu_sr;

cpu_sr = 0; /* Prevent compiler warning */

#endif

#if OS_ARG_CHK_EN > 0

if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { /* Make sure priority is within allowable range */

return (OS_PRIO_INVALID);

}

#endif

OS_ENTER_CRITICAL(); //關閉中斷

if (OSIntNesting > 0) { /* Make sure we don't create the task from within an ISR */

OS_EXIT_CRITICAL();

return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);

}

if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* Make sure task doesn't already exist at this priority */

OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; /* Reserve the priority to prevent others from doing ... */

/* ... the same thing until task is created. */

OS_EXIT_CRITICAL();

psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0); /* Initialize the task's stack *///初始化任務的堆棧

err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);

if (err == OS_NO_ERR) {

if (OSRunning == TRUE) { /* Find highest priority task if multitasking has started */

OS_Sched(); //如果創(chuàng)建任務時ucos已經(jīng)開始任務調(diào)度，那么創(chuàng)建完任務后需要進行任務調(diào)度

}

} else {

OS_ENTER_CRITICAL();

OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others */

OS_EXIT_CRITICAL();

}

return (err);

}

OS_EXIT_CRITICAL();

return (OS_PRIO_EXIST);

}

下面是初始化堆棧的函數(shù)：

OS_STK * OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)

{//函數(shù)需要4個參數(shù)，一個指向任務函數(shù)的指針，任務運行時需要的參數(shù)，堆棧指針，擴展參數(shù)

unsigned int * stk;

stk = (unsigned int *)ptos; /* Load stack pointer */

//USE_ARG(opt);

opt++;

/* build a stack for the new task */

*--stk = (unsigned int) task; /* pc */

*--stk = (unsigned int) task; /* lr */

*--stk = 12; /* r12 */

*--stk = 11; /* r11 */

*--stk = 10; /* r10 */

*--stk = 9; /* r9 */

*--stk = 8; /* r8 */

*--stk = 7; /* r7 */

*--stk = 6; /* r6 */

*--stk = 5; /* r5 */

*--stk = 4; /* r4 */

*--stk = 3; /* r3 */

*--stk = 2; /* r2 */

*--stk = 1; /* r1 */

*--stk = (unsigned int) pdata; /* r0 */

*--stk = (SUPMODE); /* cpsr */

*--stk = (SUPMODE); /* spsr */

return ((OS_STK *)stk);

}

關于堆棧，我們前面已經(jīng)講過，這里用的即遞減的滿堆棧。

對于任務，其實就是一個無限循環(huán)的函數(shù)，那怎么控制它的運行那，這就是操作系統(tǒng)要干的活，操作系統(tǒng)根據(jù)調(diào)度算法實現(xiàn)對任務的調(diào)度以及任務的切換。實現(xiàn)了多個任務共享cpu。

我們已經(jīng)知道，堆棧對任務的重要性，一：c語言執(zhí)行需要堆?？臻g。二：當發(fā)生任務切換時需要把程序運行的現(xiàn)場保存到任務的堆棧中。

也就是說，任務堆棧中應該保存的是任務運行時函數(shù)調(diào)用的情況以及被打斷時的狀態(tài)信息，可是問題來了，我們剛創(chuàng)建一個任務時，這個任務并沒有運行過呀。這個好辦，我們就模擬這個任務被打斷過的跡象，任務沒執(zhí)行過，那么這個函數(shù)調(diào)用棧幀就不復存在。我們只模擬函數(shù)運行環(huán)境的保存。看上面代碼，我們首先保存的是PC和LR，因為任務函數(shù)還沒有執(zhí)行過，因此這個PC和LR就應該是函數(shù)的首地址，也就是函數(shù)的名稱指針。比如說你定義了一個任務函數(shù)

void Task1(void *Id)

{

for(;;){

printf("run task1n");

OSTimeDly(1000);

}

}

那就把Task1這個函數(shù)指針賦給PC和LR。接著是R1~R12這些通用寄存器，由于函數(shù)還沒有執(zhí)行過，這些通用寄存器的值是什么就不太重要，可以隨便賦值，你看，這里就是給R1賦值1，給R2賦值2 ………… 給R12賦值12。當然你也可以給這些寄存器賦其他值，這些無關緊要，但當任務運行過后，那再保存程序執(zhí)行現(xiàn)場時就要按章程來了，即這些寄存器被切換的時候里面的值是什么就應該保存什么。下面就要初始化CPSR和SPSR了，這兩個值要根據(jù)你的操作系統(tǒng)要運行在處理器的那種模式下，任務運行時應該開中斷的。你像我們這個把CPSR的值賦成SUPMODE（這個宏的值是0x13），就是說這個任務運行時在SVC模式下并且開中斷。咱們原來說過ucos初始化過程CPSR的中斷一直是關著的，CPSR的中斷位就是當最高優(yōu)先級任務運行時就已經(jīng)開中斷了。

一句話說那，現(xiàn)