嵌入式操作系統(tǒng)Android下CAN驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)現(xiàn)，不但需要在Linux內(nèi)核中添加CAN驅(qū)動(dòng)設(shè)備，還要實(shí)現(xiàn)Android HAL層的調(diào)用。以S5PV 210微處理器與CAN總線控制器MCP2515為例，分析了Android設(shè)備驅(qū)動(dòng)原理，以及Android下CAN設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)流程和方法，設(shè)計(jì)了相關(guān)的重要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和代碼，實(shí)現(xiàn)了CAN總線的驅(qū)動(dòng)程序開發(fā)。

Android是指“機(jī)器人”，由Google公司于2007年11月5日發(fā)布的基于Linux平臺(tái)的開源手機(jī)操作系統(tǒng)，是首個(gè)為移動(dòng)終端打造的真正開放和完整的移動(dòng)軟件。Android是一個(gè)開放平臺(tái)，在嵌入式移動(dòng)設(shè)備領(lǐng)域里具有良好的應(yīng)用前景，但在不同的設(shè)備上往往有不同的硬件支持，要在Android中添加這些硬件應(yīng)用，不是單純地在Linux內(nèi)核中添加驅(qū)動(dòng)模塊，還必須在用戶空間和應(yīng)用框架中添加對(duì)應(yīng)的支持。
控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Control Area Network，CAN)，屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇，是德國Bosch公司在20世紀(jì)80年代初，為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測(cè)試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線。由于CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有良好的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性，CAN已經(jīng)在汽車工業(yè)、航空工業(yè)、工業(yè)控制等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。文中以S5PV210微處理器為硬件平臺(tái)，通過擴(kuò)展其SPI接口，實(shí)現(xiàn)了CAN控制器MCP 2515在Android操作系統(tǒng)下的驅(qū)動(dòng)程序開發(fā)。

1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
系統(tǒng)數(shù)據(jù)的收發(fā)都要通過CAN總線模塊，CAN總線模塊設(shè)計(jì)框圖如圖1所示，S5PV210通過SPI接口實(shí)現(xiàn)與MCP2515的連接，MCP2515的CAN輸入輸出引腳和CAN總線收發(fā)器MCP2551接在一起，構(gòu)成一個(gè)完整的CAN總線收發(fā)模塊。

1．1 S5PV210的SPI接口
接口協(xié)議(Setial Peripheral Interface，SPI)是Motorola公司推出的一種使用時(shí)鐘線和2根數(shù)據(jù)線傳輸數(shù)據(jù)的同步串行協(xié)議，即串行外設(shè)接口。S5PV210提供的SPI接口主要用于S5PV210與外圍低速器件之間進(jìn)行同步串行數(shù)據(jù)傳輸，可以實(shí)現(xiàn)全雙工通信，傳輸速度最高可達(dá)5 Mbit·s-1。SPI總線接口主要用于主從分布式的通信網(wǎng)絡(luò)，由4根線即可完成主從之間的數(shù)據(jù)通信，這4根線分別為：時(shí)鐘線(SCLK)、數(shù)據(jù)輸入線(SI)、數(shù)據(jù)輸出線(SO)和片選線(CS)，其中CS的有效與否完全由主控制器決定，時(shí)鐘信號(hào)也由主控制器發(fā)出。
1．2 CAN控制器MCP2515
MCP2515是MICroChip生產(chǎn)的一款獨(dú)立CAN協(xié)議控制器。MCP2515支持CAN1．2、CAN2．0A、主動(dòng)和被動(dòng)CAN2．0B等版本的協(xié)議，能夠發(fā)送和接收標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展報(bào)文，它還同時(shí)具備驗(yàn)收過濾以及報(bào)文管理功能。圖2為MCP2515的結(jié)構(gòu)框圖。該器件主要由3個(gè)部分組成：(1)CAN協(xié)議引擎。(2)為器件及其運(yùn)行進(jìn)行配置的控制邏輯和SRAM寄存器。(3)SPI協(xié)議模塊。

1．3 CAN收發(fā)器MCP2551
MCP2551是一個(gè)可容錯(cuò)的高速CAN器件，可作為CAN協(xié)議控制器和物理總線接口。MCP2551可為CAN協(xié)議控制器提供差分收發(fā)能力，它完全符合ISO—11898標(biāo)準(zhǔn)，且滿足24 V電壓要求。它的工作速率達(dá)1 Mbit·s-1。

2CAN總線驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)
2．1 Android操作系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)原理
Android雖然使用了Linux內(nèi)核，但應(yīng)用程序是用Java語言開發(fā)的，所以應(yīng)用程序在調(diào)用設(shè)備驅(qū)動(dòng)不能像Linux應(yīng)用程序那樣使用系統(tǒng)調(diào)用，必須用Java虛擬機(jī)的JNI的本地(Native)方法。另一方面，Android要成為一個(gè)通用性強(qiáng)的平臺(tái)，必須加強(qiáng)它的可移植性，這也是在Andr oid架構(gòu)添加一個(gè)(HAL)硬件抽象層的原因，目的是為設(shè)備的調(diào)用提供一個(gè)更高級(jí)的封裝。圖3所示為Android驅(qū)動(dòng)程序的技術(shù)結(jié)構(gòu)。

HAL Stub以*．so庫的形式存在，在整個(gè)驅(qū)動(dòng)架構(gòu)中，它是驅(qū)動(dòng)運(yùn)行在用戶空間的一部分，它往上為Dalvik虛擬機(jī)提供硬件設(shè)備的抽象接口，往下通過系統(tǒng)調(diào)用與Linux內(nèi)核中的驅(qū)動(dòng)程序交互數(shù)據(jù)，在這個(gè)過程中HAL可以對(duì)驅(qū)動(dòng)程序的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，即在Linux內(nèi)核中的驅(qū)動(dòng)程序只需提供一個(gè)與硬件設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)的功能，而具體的操作可以由HAL完成。Android下CAN總線驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)現(xiàn)，不但要在Linux內(nèi)核中添加CAN驅(qū)動(dòng)模塊，還必須在用戶空間和應(yīng)用框架中添加對(duì)應(yīng)的支持。
2．2 CAN驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)流程
主控制器S5PV210通過其自身的SPI接口實(shí)現(xiàn)與MCP2515的連接，若要使平臺(tái)正常工作，軟件的實(shí)現(xiàn)是必需的。首先要確保S5PV210的SPI口可以正常收發(fā)數(shù)據(jù)，然后利用SPI口對(duì)MCP2515的寄存器進(jìn)行設(shè)置。CAN驅(qū)動(dòng)程序流程圖如圖4所示，第一步是實(shí)現(xiàn)S5PV210的SPI總線的加載和聲明；第二步是Linuxkernel中CAN驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)，包括MCP2515的初始化、MCP2515的讀寫、CAN驅(qū)動(dòng)的加載。第三步是Android HAL層的調(diào)用。

3 CAN總線驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)現(xiàn)
3．1 SPI總線加載和聲明
系統(tǒng)的CAN總線設(shè)備通過S5PV210的SPI總線連接，因此，需要設(shè)計(jì)SPI線驅(qū)動(dòng)完成數(shù)據(jù)接收與發(fā)送。關(guān)于SPI總線驅(qū)動(dòng)在Linux內(nèi)核中已有良好的支持，加載并聲明SPI總線就可以直接使用。Linux內(nèi)核使用包裝后的抽象設(shè)備驅(qū)動(dòng)spi_driver，間接與原始設(shè)備驅(qū)動(dòng)建立聯(lián)系，并最終通過調(diào)用driver_register來注冊(cè)原始設(shè)備驅(qū)動(dòng)，即只需要在內(nèi)核提供的spi_driver上修改調(diào)試，大幅提高了程序效率和可移植性。
這樣在結(jié)構(gòu)體mop2515_driver里完成了對(duì)MCP2515驅(qū)動(dòng)函數(shù)probe，remove的賦值。然后就可以通過SPI對(duì)MCP2515的寄存器進(jìn)行設(shè)置來實(shí)現(xiàn)CAN總線驅(qū)動(dòng)程序。

3．2 Linux中CAN驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)
針對(duì)MCP2515控制器，在Linux kernel設(shè)計(jì)中采用字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)開發(fā)的形式。驅(qū)動(dòng)初始化函數(shù)statICint_init MCP2515_init()，首先通過ioremap()函數(shù)將S5PV210的SPI寄存器的物理地址映射到內(nèi)核空間，這樣才可以在驅(qū)動(dòng)程序中訪問和配置S5PV210的SPI寄存器。在正確配置S5PV210的SPI寄存器后，通過register_chrdev()函數(shù)為MCP2515注冊(cè)設(shè)備驅(qū)動(dòng)，分配主設(shè)備號(hào)，這樣在設(shè)備文件目錄中創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的設(shè)備文件后，就可以用Linux的系統(tǒng)函數(shù)操作MCP2515了。而分配內(nèi)存部分放在probe()函數(shù)中完成，分配空間包括為設(shè)備數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及其內(nèi)部的接收發(fā)送緩沖區(qū)動(dòng)態(tài)分配空間。同時(shí)在probe()還需要完成申請(qǐng)中斷工作，并初始化中斷處理隊(duì)列，在中斷處理隊(duì)列中讀取CANINTF寄存器，判斷是接收／發(fā)送中斷的哪一個(gè)緩沖器，或者說是錯(cuò)誤中斷最后通過enable_IRQ()函數(shù)使能S5PV210相應(yīng)的中斷引腳。
(1)MCP2515初始化。在實(shí)現(xiàn)了SPI的加載和聲明后，就可以利用SPI寫命令對(duì)MCP2515進(jìn)行初始化。MCP2515的初始化過程為：首先將CAN控制寄存器CANCTRL的REQOP<2：0>位設(shè)置為‘100’進(jìn)入配置模式，所有錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器被清零，進(jìn)入配置模式后設(shè)置波特率，禁止所有中斷，設(shè)置濾波器，清除發(fā)送接收緩存，打開中斷，完成MCP2515的初始化。MCP2515初始化過程如圖5所示。

(2)MCP2515中斷方式。由于CAN總線接收數(shù)據(jù)時(shí)必須與系統(tǒng)以中斷方式交換數(shù)據(jù)，所以必須注冊(cè)中斷。使用的中斷函數(shù)有request_irq()，free_irq()，enable_irq()和dISAble_irq()，其中函數(shù)request_irq()是給定的中斷源裝載中斷處理程序；enable_irq()調(diào)用中斷控制函數(shù)使給定的中斷鏈有效；free_irq()釋放分配給已定中斷的內(nèi)存；disable_irq()使定義中斷鏈?zhǔn)А＞唧w代碼為request_irq(irq_EINTO mcp2515_int，IRQF_DISABLED，device_name，NULL)；其中函數(shù)request_irq()的第1個(gè)參數(shù)是設(shè)備申請(qǐng)的中斷號(hào)；第2個(gè)參數(shù)是向系統(tǒng)注冊(cè)的中斷處理函數(shù)；第3個(gè)參數(shù)是中斷處理的屬性，IRQF_DISABLED表示中斷處理程序是一個(gè)快速中斷處理程序，被調(diào)用時(shí)屏蔽所有中斷；第4個(gè)參數(shù)是中斷的設(shè)備名稱；第5個(gè)參數(shù)是申請(qǐng)時(shí)通知系統(tǒng)的設(shè)備標(biāo)志，該函數(shù)返回值為0表示申請(qǐng)成功，返回負(fù)數(shù)表示失敗，這樣當(dāng)中斷發(fā)生時(shí)，在中斷處理函數(shù)mcp2515_int()中讀取CAN狀態(tài)寄存器CANSTAT，判斷RXB0是否裝入報(bào)文，如果是則把報(bào)文通過SPI接收數(shù)據(jù)寄存器讀取到buff er中，等待系統(tǒng)函數(shù)CAN_Read()讀取。
(3)MCP2515驅(qū)動(dòng)程序的核心文件結(jié)構(gòu)file_operations。CAN總線應(yīng)用程序通過file_operations數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)訪問CAN設(shè)備驅(qū)動(dòng)函數(shù)，<／kem el／linux／fs．h>對(duì)file_operations數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的各個(gè)變量做了詳解。內(nèi)核可以通過文件結(jié)構(gòu)來訪問驅(qū)動(dòng)程序的函數(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)調(diào)用。
CAN應(yīng)用程序可以通過系統(tǒng)函數(shù)read()和write()實(shí)現(xiàn)讀取和寫入相應(yīng)的數(shù)據(jù)，open()函數(shù)中完成設(shè)備的打開，close()函數(shù)中完成注銷設(shè)備的工作，ioctl()函數(shù)中需要完成MCP2515控制器的初始化工作：設(shè)置控制器的工作模式、設(shè)置控制總線的波特率、清空發(fā)送緩沖區(qū)和接收緩沖區(qū)等。
3．3 CAN驅(qū)動(dòng)編譯
(1)將寫好的驅(qū)動(dòng)源文件拷貝到／kernel／drivers／char／下，并打開Kconfig添加如下代碼：
config S5pv210_CAN
tristate“S5pv210 can controller driver”
depends on ARCH_S5pv210
help
This option enable support for CAN
(2)在／kernel／drivers／char／Makefile文件的適當(dāng)位置添加如下代碼：
obj-$(CONFIG_S5pv210_CAN)+=S5pv210-can．o
(3)添加can功能。在／kernel／下make menuconfig DeviceDrivers→Characterdevices→S5pv210 cancontroller driver動(dòng)態(tài)加載CAN驅(qū)動(dòng)并保存退出。
(4)重新編譯內(nèi)核。在終端進(jìn)入／kernel／目錄，執(zhí)行make命令后在／kernel／drivers／char／下找到S5pv210_can．o，此為Linux kernel層生成的CAN設(shè)備驅(qū)動(dòng)文件，kernel層驅(qū)動(dòng)向下直接操作硬件，向上層也就是HAL層，提供／dev／can設(shè)備節(jié)點(diǎn)文件，提供驅(qū)動(dòng)接口uncLOCked_ioctl()函數(shù)。

4 Android HAL層的調(diào)用
CAN驅(qū)動(dòng)程序在