摘要：隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展，單片機(jī)與無(wú)線遙控已被廣泛的應(yīng)用到日常生活及工業(yè)中，成為測(cè)控技術(shù)現(xiàn)代化必不可少的重要工具。設(shè)計(jì)的無(wú)線遙控小車(chē)由四部分組成：主控模塊、無(wú)線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電源模塊。主控模塊采用STC89C52單片機(jī)作為處理器；無(wú)線通信模塊采用芯片PT2262和PT2272實(shí)現(xiàn)無(wú)線收發(fā)；用內(nèi)置兩個(gè)H橋的L298芯片驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的控制，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退，左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及加速、減速的動(dòng)作。整個(gè)無(wú)線遙控小車(chē)系統(tǒng)具有體積小、成本低、操作簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，并具有一定的可擴(kuò)展性。
關(guān)鍵詞：遙控小車(chē)；通信模塊；無(wú)線收發(fā)；STC89C52

    我國(guó)的無(wú)線遙控小車(chē)研究開(kāi)發(fā)工作始于20世紀(jì)70年代末，在國(guó)家“863”、“973”、“九五攻關(guān)”等高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃的重點(diǎn)支持下，取得了重大發(fā)展。從20世紀(jì)80年代開(kāi)始，國(guó)內(nèi)已經(jīng)開(kāi)始大范圍地進(jìn)行有關(guān)遙控小車(chē)的研究，經(jīng)過(guò)20多年的發(fā)展，國(guó)內(nèi)在其應(yīng)用研究方面已經(jīng)取得了較大發(fā)展。無(wú)線遙控小車(chē)在軍事、反恐、防爆、防核化及污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境作業(yè)中有著廣闊的應(yīng)用前景，使其成為一個(gè)很重要的研究熱點(diǎn)。本設(shè)計(jì)采用單片機(jī)和無(wú)線收發(fā)芯片制作了一個(gè)簡(jiǎn)單的無(wú)線遙控小車(chē)，其具有體積小、成本低的優(yōu)點(diǎn)；同時(shí)具有一定的可擴(kuò)展性，如果給小車(chē)加裝攝像頭，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋路功能；加裝適當(dāng)傳感器，可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集功能。

1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    本設(shè)計(jì)主要采用了STC89C52單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制核心，采用編碼芯片PT2262和解碼芯片PT2272實(shí)現(xiàn)小車(chē)的無(wú)線遙控，采用驅(qū)動(dòng)芯片L298驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，LM2940低壓差穩(wěn)壓電源電路為整個(gè)系統(tǒng)提供電源。
    首先由遙控器發(fā)出控制信號(hào)，然后接收模塊將接收到的信號(hào)傳給單片機(jī)，單片機(jī)就會(huì)根據(jù)接收到的信號(hào)按照設(shè)計(jì)模式控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298，從而驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)相應(yīng)的動(dòng)作。
    系統(tǒng)框圖如圖1所示。

2 主要模塊介紹
2．1 主控模塊
    主控模塊采用的是STC89C52，是一種帶8 KB閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器(Flash Programable and Erasable Read Only Memory，F(xiàn)PEROM)的低電壓、高性能CMOS8的微處理器，稱單片機(jī)，其原理圖如圖2所示。

2．2 基于PT2262／PT2272無(wú)線通信模塊
2．2．1 PT2262／PT2272芯片簡(jiǎn)介
    編碼芯片PT2262以及解碼芯片PT2272是臺(tái)灣普城公司生產(chǎn)的一種CMOS工藝制造的低功耗、低價(jià)位的通用編解碼電路，是目前在無(wú)線通信電路中較為常用的芯片。PT2262／PT2272最多可有12位(A0～A11)三態(tài)(懸空，接高電平，接低電平)地址設(shè)定管腳，任意組合可提供531 441個(gè)地址碼。PT2262最多可有6位(D0～D5)數(shù)據(jù)端管腳，設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從17腳(Dout)串行輸出。
    PT2272解碼芯片有不同的后綴，后綴不同所表示的功能也不同。有L4／M4／L6／M6之分，其中L表示鎖存輸出，數(shù)據(jù)只要成功接收就能一直保持對(duì)應(yīng)的電平狀態(tài)，直到下次遙控?cái)?shù)據(jù)發(fā)生變化時(shí)改變。M表示非鎖存輸出，數(shù)據(jù)腳輸出的電平是瞬時(shí)的，而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對(duì)應(yīng)，而后綴的6和4表示有幾路并行的控制通道。
    當(dāng)采用4路并行數(shù)據(jù)時(shí)(PT2272-M4)，對(duì)應(yīng)的地址編碼應(yīng)該是8位，如果采用6路的并行數(shù)據(jù)時(shí)(PT2272-M6)，對(duì)應(yīng)的地址編碼應(yīng)該是6位。本設(shè)計(jì)中由于要控制小車(chē)的前進(jìn)、后退、加速、減速、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，因此有六個(gè)控制信號(hào)，也就需要6位地址編碼，所以本設(shè)計(jì)采用的是M6型號(hào)。
2．2．2 無(wú)線通信的工作原理
    發(fā)射模塊由編碼芯片和發(fā)射電路組成，當(dāng)有信號(hào)觸發(fā)時(shí)，PT2262進(jìn)行編碼，然后經(jīng)過(guò)315 MHz調(diào)制電路調(diào)制后，將功率放大，最后輸出編碼，其原理圖如圖3所示。
    接收模塊包括接收頭和解碼芯片兩部分組成。接收頭將收到的信號(hào)輸入PT2272的14腳(DIN)，PT2272再將收到的信號(hào)解碼。當(dāng)接收到信號(hào)后，PT2272將其地址碼經(jīng)過(guò)兩次比較核對(duì)后，VT腳輸出高電平，同時(shí)與PT2262相應(yīng)的數(shù)據(jù)引腳(D0～D5)也輸出高電平。而這些數(shù)據(jù)引腳是與單片機(jī)的P1．0～P1．5引腳相連的，所以對(duì)應(yīng)的單片機(jī)引腳也會(huì)輸出高電平，其原理圖如圖4所示。

    因此，當(dāng)遙控器有按鍵按下，接收模塊收到信號(hào)后，單片機(jī)就可以根據(jù)接收的信號(hào)對(duì)小車(chē)進(jìn)行相應(yīng)的操作。[!--empirenews.p
2．3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
    如圖5所示，四邊的開(kāi)關(guān)與中間的電機(jī)構(gòu)成一個(gè)H橋型電路，主要功能為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，故稱為H橋驅(qū)動(dòng)電路。其工作原理為：假設(shè)開(kāi)關(guān)A，D接通，電機(jī)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)開(kāi)關(guān)B，C接通時(shí)，直流電機(jī)將反向轉(zhuǎn)動(dòng)。從而實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的正反向驅(qū)動(dòng)。若A，B，C，D同時(shí)導(dǎo)通或同時(shí)斷開(kāi)時(shí)，直流電機(jī)將停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
    電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用的ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，內(nèi)含兩個(gè)H橋電路，可驅(qū)動(dòng)小車(chē)前后兩個(gè)直流電機(jī)。其中前面的電機(jī)裝上齒輪，齒輪與小車(chē)前面兩個(gè)車(chē)輪相連。當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，小車(chē)向右轉(zhuǎn)彎；當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，小車(chē)將向左轉(zhuǎn)彎。而小車(chē)后面的電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)，對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)小車(chē)后退、前進(jìn)的功能。其驅(qū)動(dòng)電路圖如圖6所示。

    小車(chē)通過(guò)設(shè)置STC89C52輸出的PWM波的占空比控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的加、減速功能。當(dāng)電源電壓不變的情況下，輸出電壓的平均值取決于占空比的大小，改變占空比值也就改變了輸出電壓的平均值，從而達(dá)到控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的目的，即實(shí)現(xiàn)PWM調(diào)速。
2．4 電源模塊
    本系統(tǒng)采用的是7．2 V，2 A·h可充電鎳鎘電源。在小車(chē)行駛的過(guò)程中，電源電壓會(huì)有所下降，所以電源模塊需要低壓差穩(wěn)壓芯片LM2940，能提供5 V的穩(wěn)定電壓輸出。其電路圖如圖7所示。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    硬件是一個(gè)系統(tǒng)的骨架和軀體，而軟件則是系統(tǒng)的思想。有了硬件而缺少軟件，系統(tǒng)也無(wú)法進(jìn)行正常工作。所以，軟件設(shè)計(jì)對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)也是至關(guān)重要的。
    主程序是系統(tǒng)軟件的主框架。其具體的設(shè)計(jì)思路為：當(dāng)遙控器有按鍵按下時(shí)，判斷是否接收到信號(hào)，若收到信號(hào)，則根據(jù)接收到的信號(hào)，判斷小車(chē)應(yīng)當(dāng)進(jìn)行何種動(dòng)作(包括前進(jìn)、后退，左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，加速、減速)，從而控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298，驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，最終是實(shí)現(xiàn)小車(chē)與無(wú)線遙控器按下的按鍵相對(duì)應(yīng)的功能。系統(tǒng)主程序流程圖如圖8所示。

4 結(jié)論
    本課題設(shè)計(jì)的基于單片機(jī)的無(wú)線遙控小車(chē)，采用STC89C52單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制核心，以編解碼芯片PT2262／PT2272作為系統(tǒng)的無(wú)線通信模塊，將接收到的信號(hào)傳給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)接收信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)芯片L298，使其驅(qū)動(dòng)電機(jī)，控制小車(chē)前進(jìn)、后退，左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，以及加速、減速。本系統(tǒng)具有體積小、成本低、操作簡(jiǎn)單并且實(shí)用等優(yōu)點(diǎn)。本課題還可以進(jìn)一步進(jìn)行研究，利用紅外管、激光管或者是攝像頭等傳感器，可實(shí)現(xiàn)小車(chē)的避障和循跡以及現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)采集等功能。