摘要：針對目前單回路PID控制系統(tǒng)穩(wěn)定性不高，控制效果不理想的情況，提出以ARM7S3C4480X 32位嵌入式芯片為核心設計的單回路控制器的設計方法，該芯片具有強大的數(shù)據(jù)處理功能。在設計過程中選擇了更便捷的C語言平臺，很大程度地縮短設計周期。采用了數(shù)字PID控制算法實現(xiàn)控制目的，通過PID參數(shù)調試，超調量減小，調整時間縮短，過渡過程平穩(wěn)，控制效果良好。實驗結果表明：基于S3C44BOX芯片的單回路PID控制器很好地滿足控制性能指標，具有較大的應用價值。
關鍵詞：芯片；嵌入式系統(tǒng)；單回路控制器；控制算法；傳遞函數(shù)

    在現(xiàn)代工業(yè)控制應用中，單回路控制系統(tǒng)是最簡單、最基本、也是使用最廣泛的一種形式。對于控制系統(tǒng)來說，在設定值發(fā)生變化或系統(tǒng)受到擾動作用后，系統(tǒng)將從原來的穩(wěn)態(tài)經歷一個過程進入另一個新的穩(wěn)態(tài)。一個自動控制系統(tǒng)的好壞在穩(wěn)態(tài)下是難以判別的，只有在過渡過程中才充分反映出來。一個良好的控制系統(tǒng)，在經歷擾動后，一般應平穩(wěn)、迅速和準確地趨近或回復到設定值。這就需要對調節(jié)器的控制參數(shù)進行準確地設定才能達到理想的效果。采用傳統(tǒng)的以8位芯片為核心的控制器已在很多領域的應用上受到了限制，新一代的32位嵌入式芯片正在被越來越廣泛的應用，ARM7TDMI32位嵌入式芯片正是其中的一種。在其基礎之上配合高性能的軟件體系，就有可能得到穩(wěn)定性更強、適應性更強、功能更豐富的控制器。本控制器正是以S3C44BOX芯片為核心設計的單回路控制器。

1 ARM7TDMI32體系結構
    目前比較有影響力的32位嵌入式處理器有6～7種，而ARM處理器具有高性能、低功耗和低成本等顯著優(yōu)點，已成為高性能、低功耗嵌入式微處理器的代名詞，是目前32位、64位嵌入式處理器中應用最廣泛的一個系列。當前，ARM處理器得到了眾多半導體廠家和整機廠商的大力支持，全球已有100多家IT公司在采用ARM技術。ARM公司既不生產芯片，也不銷售芯片，而是設計出高效的IP內核，授權于各半導體公司使用，半導體公司在ARM技術的基礎之上，根據(jù)自己公司的產品定位，添加自己的設計并推出芯片產品，最后由OEM客戶采用這些芯片來構建基于ARM技術的最終應用產品。經過10多年的發(fā)展，ARM公司已是業(yè)界領先的IP供應商。優(yōu)良的性能和準確的市場定位極大地豐富了ARM資源，加速了基于ARM核的面向各種應用系統(tǒng)芯片的開發(fā)應用，使得ARM獲得了更廣泛的應用，確立了ARM技術的市場領先地位。ARM在高性能嵌入式應用領域獲得了巨大的成功，已在32位嵌入式應用中穩(wěn)居世界第一。
    由于網絡與通信技術的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)在經歷了近20年的發(fā)展歷程后，又進入了一個新的歷史發(fā)展階段，從普遍的低端應用到高、低端并行發(fā)展，并且不斷提升低端應用技術水平。原來由于傳統(tǒng)電子系統(tǒng)智能化對8位機的需求，形成了32位機的發(fā)展遲遲不前的局面。當網絡、通信和多媒體信息家電業(yè)興起后，出現(xiàn)了嵌入式系統(tǒng)高端應用的市場；而在嵌入式系統(tǒng)的高端應用中，嵌入式微處理器以其明顯的性能優(yōu)勢迅速形成32位機高端應用的主流地位。網絡、通信、多媒體和信息家電時代的到來，無疑為32位嵌入式系統(tǒng)高端應用提供了空前巨大的發(fā)展空間；同時，也為力不從心的8位機向高端發(fā)展起到了接力作用?？刂葡到y(tǒng)的網絡化、智能化的發(fā)展趨勢，要求在這些8位機的應用中，提升海量數(shù)據(jù)處理能力。當8位機無法滿足這些提升要求時，便會轉而求助32位機的解決辦法。因此，32位機的市場需求發(fā)展由2方面所致：1)是高端新興領域(網絡、通信、多媒體和信息家電)的拓展；2)是低端控制領域應用在數(shù)據(jù)處理能力的提升要求。后PC時代的到來以及32位嵌入式系統(tǒng)的高端應用，吸引了大量計算機專業(yè)人士的介入；加之嵌入式系統(tǒng)軟、硬件技術的發(fā)展，導致了嵌入式系統(tǒng)應用模式的巨大變化，即使嵌入式系統(tǒng)應用進入到一個基于軟、硬件平臺、集成開發(fā)環(huán)境的應用系統(tǒng)開發(fā)時代。
    ARM7S3C44BOX處理器是ARM7處理器系列成員之一，是目前應用很廣的32位高性能嵌入式RISC處理器。它使用3段流水線以提高處理器指令的流動速度。允許幾個操作同時進行，并允許處理和存儲系統(tǒng)連續(xù)操作。它是馮．諾依曼體系結構，使用單一32位數(shù)據(jù)總線傳送指令和數(shù)據(jù)。只有加載、存儲和交換指令可以訪問存儲器中的數(shù)據(jù)。處理器存儲器接口被設計成在使用存儲器最少的情況下實現(xiàn)其潛能。關鍵的控制信號是流水作業(yè)的，以允許在標準低功耗邏輯下實現(xiàn)系統(tǒng)控制功能。這些控制信號方便了許多片內和片外存儲器技術支持的快速突發(fā)訪問模式的開發(fā)，方便了業(yè)界標準動態(tài)RAM提供的快速局部訪問模式的利用。同時，嵌入式ICE-RT邏輯為ARM7S3C4480X提供了集成的在片調試支持，可以使用嵌入式：ICE-RT邏輯來編程斷點或觀察點出現(xiàn)的條件。此外，ARM7S3C4480X處理器有高性能的32位ARM指令集和高代碼密度的16位THUMB指令集2個指令集。處理器部件和主要信號路徑如圖1所示。

2 單回路控制系統(tǒng)的具體設計
    單回路控制系統(tǒng)由A／D轉換器、D／A轉換器、PID控制器、與外部被測對象、調節(jié)器組成單回路控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的方框圖如圖2所示。本系統(tǒng)采用單回路的數(shù)字PID控制，主要將根據(jù)系統(tǒng)的給定值與實際值的偏差，利用ARM7S3C4480X芯片進行PID運算后，來實現(xiàn)對PID控制參數(shù)的調整。主調節(jié)器的輸入由設定值與實際值的偏差給定，主調節(jié)的輸出控制調節(jié)閥。調節(jié)器均具有常規(guī)調節(jié)器的功能，可單獨地進行P、I、D參數(shù)、給定值的設定。

3 單回路控制器PID控制算法
    比例積分微分控制，是過程控制中應用最廣泛的一種控制規(guī)律。實際運行經驗及理論分析充分證明，這種控制規(guī)律用于多數(shù)被控對象能夠獲得較滿意的控制效果。因此，在計算機測控系統(tǒng)中廣泛地采用PID控制規(guī)律。
    PID算法的離散化對被控對象的靜態(tài)和動態(tài)特性的研究表明，由于絕大多數(shù)系統(tǒng)中存在儲能部件，使系統(tǒng)對外作用有一定的慣性，這種慣性可以用時間常數(shù)來表征。另外，在能量和信息傳輸時還會因管道、長線等原因引入一些時間上的滯后。在工業(yè)生產過程的實時控制中，總是會存在外界的干擾和系統(tǒng)中各種參數(shù)的變化，它們將會使系統(tǒng)性能變差。為了改善系統(tǒng)性能，提高調節(jié)品質，除了按偏差的比例調節(jié)以外，引入偏差的積分，以克服余差，提高精度，加強對系統(tǒng)參數(shù)變化的適應能力：引入偏差的微分來克服慣性滯后，提高抗干擾能力和系統(tǒng)的穩(wěn)定性，由此構成的單參數(shù)PID控制回路
    e(t)=R-y(t)       (1)
    式(1)中y(t)是被控變量，R是y(t)的設定值。e(t)是調節(jié)器的輸入偏差，后面將見到的u(t)是調節(jié)器輸出的控制量，計算機測控系統(tǒng)通常利用采樣方式實現(xiàn)對生產過程的各個回路進行巡回檢測和控制，它屬于采樣調節(jié)。
    設計中的單回路控制器采用的數(shù)字PID算法由軟件實現(xiàn)，所謂PID控制就是按設定值與測量值之間偏差的比例、偏差的積累和偏差變化的趨勢講行控制。它根據(jù)采樣時刻的偏差值計算控制量。因此PID控制律的實現(xiàn)，必須用數(shù)值逼近法。當采樣周期相當短時，可以用求和代替積分，用差商代替微分，即作如下近似變換：
   
    式(2)中，k——采樣序號，k=1，2…，T——采樣周期。
    顯然，上述離散化過程中，采樣時間必須足夠短，才能保證有足夠的精度。為了書寫方便，將e(kT)簡化表示成e(k)等，即省去T?？梢缘玫诫x散的PID表達式為：
   
    式中，k——采樣序號，k=0，1，2……；u(k)——第k次采樣時刻的計算機輸出值；e(k)——第k次采樣時刻輸入的偏差值；e(k-1)——第k-1次采樣時刻輸入的偏差值；KI——積分系數(shù)，。
    該系統(tǒng)采用的是增量式PID控制算法，即指數(shù)字控制器輸出只是控制量的增量△u(k)，該算法的優(yōu)點是編程簡單，數(shù)據(jù)可以遞推使用，占用存儲空間少，運算快。
    根據(jù)遞推原理可得


4 仿真說明
    事先給定系統(tǒng)中的傳遞函數(shù)，分析這個傳遞函數(shù)，可以認為它是由2個慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)構成的：1)慣性環(huán)節(jié)是，2)慣性環(huán)節(jié)是。根據(jù)調節(jié)器的選型原理，在ARM7S3C44BOX芯片的處理下，在回路中采用PID調節(jié)器。對調節(jié)器進行整定，直到控制效果比較令人滿意。整個過程都是在SIMULINK環(huán)境中實現(xiàn)的。利用SIMULINK環(huán)境中的仿真軟件搭建的串級控制系統(tǒng)模型圖如圖3所示。

    該系統(tǒng)要做的仿真驗證是：采用ARM7S3C44BOX芯片進行PID參數(shù)整定要比采用普通的89C51單片機芯片進行PID參數(shù)整定的效果好。在單回路控制系統(tǒng)的輸入端輸入一個階躍信號，在示波器中得到的仿真圖如圖4、5所示。

    可以明顯的看到，圖4所示的仿真曲線，系統(tǒng)的動態(tài)偏差過大，穩(wěn)定性不是很好。圖5所示的仿真曲線，過渡過程非常平穩(wěn)，超調量不大，曲線的波動不大，穩(wěn)定性好。

5 結論
    單回路控制系統(tǒng)是最基本，結構最簡單的一種控制系統(tǒng)。但它是生產過程中應用最為廣泛的一種控制系統(tǒng)。因此，這種簡捷方便的參數(shù)整定方法具有一定的實用性。本文采用ARM7S3C44BOX芯片進行單回路PID參數(shù)調試，與89C51單片機芯片相比較，體現(xiàn)出強大的數(shù)據(jù)處理功能，過渡過程非常平穩(wěn)，在控制上達到了平穩(wěn)、迅速、準確跟蹤設定值的要求，控制效果良好。